Description

Unsere Lösung:

Zephyr wird zur Zeit weiterentwickelt, basierend auf der Version '99. Mit der letztjährigen Version konnten wir den Sieg am Feuerwehr-Roboter Wettbewerb 1999 an der EPFL feiern. Die Stärken von Zephyr liegen in seiner Geschindigkeit (fast 2 m/s) und in seinem Löschsystem. Dieses System besteht aus einer KISAG Bombe, welche einen Hochdruckstrahl von N2O erzeugt. Diese Bombe (normalerweise zum Rahmschlagen verwendet) ist auf Federn montiert. Die Kerze wird mit Hilfe einer Linearkamera (TSL 1301, Texas Instruments) lokalisiert. Unser Roboter wird durch zwei Motoren angetrieben (Portescap 22N48), welche mit Reduktoren und optischen Sensoren bestückt sind. Sämtliche Elemente sind von einem Motorola HC11 Prozessor gesteuert.

Weiterentwicklung von 1999 bis 2000:

Um unseren Roboter zu perfektionieren, werden zur Zeit mehrere Änderungen vorgenommen. Wir verwenden eine neue Kameleon Karte mit einem Motorola 68376 Prozessor (von K-Team zur Verfügung gestellt). Wir fügen mehrere Distanzsensoren hinzu. Das Löschsystem wird beibehalten, da es seine Effizienz bereits erfolgreich unter Beweis gestellt hat. Der Hauptteil des Projekts besteht in der Programmierung (in C) eines effizienten und robusten Programms, welches dem Roboter ein intelligentes Verhalten im Labyrinth erlaubt.

Technische Daten von Zephyr 1999:

Zephyr basiert auf einer Rok11 Karte vom LAMI mit einem 68HC11 Prozessor. Er wird von zwei 12V Motoren von Portescap angetrieben.

	Löschsystem: Die Originalität dieses Roboters beruht auf der Verwendung einer KISAG Bombe zum Löschen der Kerzen.
	Energiespeisung: Die Energiezufuhr wird durch 4 9V Batterien sichergestellt. (2 für die Motoren und 2 für die Elektronik.
	Speisung der Motoren: D/A Wandler sorgen für die Ansteuerung der Motoren (um den PWM zu vermeiden). Eine selbstgemachte Verstärker-Regler Schaltung verstärkt das Signal der Wandler.
	Geschwindigkeit und Regulierung: Die Geschwindigkeit wird mittels der optischen Sensoren, gefolgt von F/A Wandlern ermittelt. Auf dem HC11 ist ein PI Regler entwickelt worden (nach dem Wettbewerb). Dies geschah im Rahmen des Automatik-Praktikums im 6. Semester Mikrotechnik. Ein Bericht zu dieser Entwicklung kann am LAMI angefordert oder hier heruntergeladen werden (zip Datei mit Bericht und CALM Code).