Le robot

Notre solution :

Pour développer Zéphyr, nous reprenons notre version 99 du même robot. Ce dernier nous a permis de gagner le concours "Robot Pompier 1999" de l'EPFL. Ses points forts sont sa vitesse (proche de 2 m/s) et son système d'extinction. Ce système est constitué d'une bonbonne "Kisag" - qui nous assure un jet sous haute pression de N₂O - montée sur des lames ressort. C'est une caméra linéaire (TSL 1301, de Texas Instruments) qui nous permet de localiser la bougie. Notre robot est mu par deux moteurs (Portescap 22N48) munis de réducteurs et de codeurs optiques. Tous les éléments sont gérés par un processeur "HC11".

Evolution de 1999 en 2000 :

Dans le but de perfectionner notre robot, nous lui apportons plusieurs modifications. Nous utilisons une nouvelle carte Kameleon munie d'un processeur Motorola 68376 (fournie par "K-Team"). Nous ajoutons plusieurs capteurs de distance. Le système d'extinction ayant fait ses preuves, il sera maintenu tel quel. Le gros du projet étant l'implémentation, en C, d'un logiciel efficace et robuste, permettant un bon comportement dans le labyrinthe.

Données techniques de Zéphyr en 1999 :

Basé sur une carte Rok11 du LAMI avec son processeur 68HC11, Zéphyr et mu par 2 moteurs Portescap de 12V.

	Extinction L'originalité principale de ce robot consiste dans l'utilisation d'une bouteille "Kisag" pour l'extinction des bougies.
	Alimentation L'alimentation est assurée par 4 batteries 9V (2 pour les moteurs et 2 pour l'électronique).
	Alimentation des moteurs Des convertisseurs D/A constituent l'étage driver de l'alimentation moteur (pour éviter le PWM). Un amplificateur-régulateur "fait maison" muscle le signal des convertisseurs.
	Vitesse et régulation La lecture de la vitesse est assurée pas les encodeurs suivis de convertisseurs F/A. Un régulateur PI a été développé (après le concours) au niveau du HC11 (en assembleur CALM). Ce travail a été effectué lors des TP d'automatique du 6ème semestre MT. Un rapport sur ce développement peut être obtenu au LAMI ou en le téléchargeant (fichier zip contenant le rapport sous Word avec schémas et le code en CALM).